自由度越多越好吗
更多自由度通常能表达更复杂的手型，但也增加重量、成本、控制维度和故障点。设计应从目标任务出发：稳定包络抓取、双指夹取和工具操作对自由度的需求不同。
常见驱动方式
电机直驱结构清晰但体积较大；腱绳驱动可把电机放在手掌或前臂，手指更轻，却需要处理摩擦、回差和张力；欠驱动结构用较少执行器实现自适应包络，适合稳健抓取。
触觉传感提供什么信息
触觉阵列可以感知接触位置、压力分布和滑移趋势，关节力矩或腱绳张力则帮助估计抓取力。视觉负责接近物体，触觉负责接触后的微调，两者结合更适合精细操作。
抓取规划与力控制
抓取规划需要选择接触点、手型和接近方向，同时考虑摩擦、物体重心、碰撞和机器人可达性。接触后通过位置—力混合控制或阻抗控制调节抓取，避免物体滑落或受损。
评价灵巧手的指标
除了自由度和最大握力，还应关注指尖重复定位、最小稳定抓取力、触觉分辨率、闭合速度、重量、连续工作寿命、维护便利性以及在不同物体上的任务成功率。